La Roche Goyon wzięła swoją nazwę od jednej z najstarszych rodzin bretońskich (zwanych Gwion, Goion, Gouëon, Goyon i Gouyon).

Legenda mówi, że pierwszy zamek został zbudowany przez Goyona pod Alainem Barbe-Torte w 937 roku.

Obecny zamek, jak dla niego, został założony przed pojawieniem się kanonika w Bretanii (1364), a następnie kontynuowany na opcję szczęścia Goyona w drugiej połowie XIV wieku. Istniał w 1379 roku, odkąd Du Guesclin wysłał oddział do La Roche Goyon, który dzielnie stawiał opór. Twierdza została skonfiskowana na rzecz Karola V, a następnie zwrócona właścicielowi na mocy traktatu z Guérande (1381).

W piętnastym wieku rozwój społeczny Goyona trwał nadal. Pojawiają się w stanach Bretanii. Goyon, szambelan księcia Bretanii, poślubi dziedziczkę baronii Thorigni-sur-Vire. Rodzina Goyon opuszcza bretońską kołyskę i przenosi się do historii Francji. Zamek otrzymuje wówczas gubernatora, który zakwaterowuje się w zaaranżowanym w tym celu domu. W czasie spotkania Bretanii z Francją (zrealizowanego w ramach traktatu z 1532 r.) przechodzi nową siedzibę (1490), tym razem angielską, bez powodzenia dla zaborców.

Coup de grace poniosła Liga. Jaques II Goyon, Lord Matignon, marszałek Francji, gubernator Normandii i Guyenne, stanął po stronie Henryka IV. W odwecie, w 1597 roku, delegat księcia Mercoeur o imieniu Saint-Laurent oblegał go i zaatakował. Zamek zwany już wówczas La Latte, został rozebrany, splądrowany, spustoszony, spalony. Tylko loch oparł się.

To właśnie w zrujnowanym zamku Sir Garengeau był zainteresowany umocnieniem wybrzeża w celu obrony Saint-Malo. Zamek został odpowiednio przekształcony za zgodą Matignona w latach 1690-1715. Wiele zawdzięcza temu, jakie znamy.

W 1715 roku przybył tam Jakub Ill Stuart, schronił się tam i zastał to miejsce złowrogie... To prawda, że nie udało się tamtego nieprzyjemnego listopadowego wieczoru. W tym samym roku Louise-Hippolyte Grimaldi (księżniczka Monako) poślubiła Jacques-François-Léonor Gouyon, lord Matignon, został księciem Valentinois, pod warunkiem, że przejmie imię i broń Grimaldi bez dołączania do jego rodziny.

W 1793 r. zbudowano piec, aby zarumienić kule, a kilku podejrzanych o kontrrewolucję zostało uwięzionych.

Młodzi Malouins zdobyli ją szturmem, bez powodzenia, podczas stu dni (1815). To był jego ostatni epizod wojownika.

W XIX wieku był stopniowo porzucany, miał tylko jednego opiekuna. Zlikwidowany przez Ministerstwo Wojny w 1890 r., został sprzedany przez Domains w 1892 r. Kiedy w 1925 r. został sklasyfikowany jako zabytek historyczny, był w dużej mierze zrujnowany. Od 1931 r. został odrestaurowany przez rodzinę Joüon z Longrais i jest otwarty do zwiedzania . Stał się najczęściej odwiedzanym zamkiem w Bretanii, po zamku książąt w Nantes.